plc控制系统如何操作机械手

　　机械手的任务是将工件从工作台A搬往工作台B，试设计该机械手的克孜勒苏干式变压器控制系统。

　　按启动按钮后，传送带A运行，阀门执行器直到光电开关PS检侧到物体停止。同时机械手下降，下降到位后机械手夹紧物体，后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位后左转，左转到位后下降，下降到位机械手松开。2s后机械手上升，上升到位后。传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止。此时传送带A运行直到光电开关PS再次检测到物体才停止，如此循环。

　　机械手的上升、下降和左转、右转的执行。分别由双线圈二位电磁阀控制汽缸的运动方向。当阀门执行器下降电磁阀通电，机械手下降时。若下降电磁阀断电，机械手停止下降，保持现有的动作状态。当上升电班阁通电时，机械手上升。同样左转佑转也是由对应的电磁阀来控制。夹紧尹放松则是由单线圈的二位电班阀控制汽缸的运动来实现，线圈通电时执行夹紧动作，断电时执行放松动作。并且要求只有当机械手处于上限位时才能进行左右移动，因此在左右转动时用上限条件作为联锁保护。由于上下运动，左右转动采用双线圈两位电磁阀控制。两个线圈不能同时通电，阀门执行器因此在上下、左右运动的电路中须设置互锁环节。

　　阀门执行器为了保证机械手动作准确，机械手上安装了限位开关SQI, SQ2, SQ3, SQ4，分别对机械手进行下降、上升、左转、右转等动作的限位，并给出动作到位的信号。光电开关PS负责检侧传送带A上的工件是否到位，到位后机械手开始动作。